游泳是人类在与大自然斗争中产生和发展而来的，远古人类首先通过模仿鱼的动作学会了游泳。在远古时期，居住在江、河、湖、海一带的人为了生存，必然要在水中捕捉水鸟和鱼类做食物，通过观察和模仿鱼类、青蛙等动物在水中游动的动作，不但逐渐学会了游泳，而且练就了在水中捕食的技能。原始人狩猎时，为求取食物而登山涉水，在与人或兽的战争及格斗时，游泳是最基本的技能之一。随着社会的发展，游泳逐渐成为人们增强体质以及生产、生活、军事的需要，并逐渐发展成为体育运动的比赛项目。现代游泳运动起源于英国。17世纪60年代，英国不少地区的游泳活动就开展得相当活跃。
1837年，在英国伦敦成立了第一个游泳组织，同时举办了英国最早的游泳比赛。30多年后，伦敦成立了大城市游泳俱乐部联合会（现英国业余游泳协会前身），并把游泳作为一个专门的运动项目正式固定下来。并随之传入各英殖民地，继而传遍全世界。随着游泳运动的发展，游泳被分为实用游泳和竞技游泳两大类。实用游泳又分为侧泳、潜泳、反蛙泳、踩水、救护、武装泅渡；竞技游泳分为蛙泳、爬泳、仰泳、蝶泳。竞技游泳，在1896年雅典第1届奥运会上，男子游泳被列为9个比赛项目之一（包括100米、500米和1200米自由泳）。在1912年的第5届奥运会上，正式设立了女子比赛项目。1952年，竞技游泳形成了蝶泳、仰泳、蛙泳和自由泳4种姿势。
人类的游泳活动源远流长，其产生与人类社会的生产劳动、生活娱乐及战争等紧密相连，它是人类在征服自然、改造自然的生产劳动中产生，在满足人们的娱乐、竞争中发展起来的。
随着国家的出现，古代国家发生战争时，利用水作为攻战的手段，或利用泅水潜行破坏敌人防守，配合步兵和骑兵作战。18世纪，欧洲军队中开始建立游泳学校。不难看出，自古以来，游泳在军队中就占有极重要的位置。
古代波斯在军事训练中，游泳是强迫实施的项目。古希腊关于水中活动的资料很丰富，不少古希腊文物与作品中，有许多与游泳有关的实物与记述。在希腊索伦法律中，曾规定儿童需学习希腊文与游泳。社会上有流行讽刺愚者的谚语：“他既不能文，又不能游泳”，足见他们对游泳的重视。在罗马也同样认为不会游泳与无知是一样的愚蠢，罗马青年训练中就设有游泳项目。
古代奥运会没有游泳项目，按照现代奥运会创始人顾拜旦提出的所有运动项目都拥有平等权利的原则，游泳项目于1896年进入了现代奥运会。竞技游泳，从第一届奥运会（1896年）就列入了奥运会正式项目，设有100米、500米和1200米3个游泳项目。当时，总共有6个国家（丹麦、德国、希腊、匈牙利、瑞典和美国）的26名选手参加比赛。发展到现在，各种锦标赛，国际大型比赛不断推动着竞技游泳的发展，使它的技术动作更完善，创造了一个又一个优异的成绩。实际上1924年的奥运会才真正翻开了竞技游泳的历史，比赛首次在巴黎的图雷莱斯正规游泳池举行。当今世界，欧美体育强国的游泳仍是领先水平。
我国历史悠久，水域辽阔，记载游泳始于五千年前。据史料记载，在五千多年前的中国古代陶器上，可以看到雕刻着人类潜入水中猎取水鸟及类似爬泳的图案。据有文字记载的游泳活动始于春秋时期。在四千多年前，就有夏禹治水的功绩，相传当时人们在与洪水搏斗中已掌握不少泅水方法。从大禹治水及各朝代水师设置的资料中可以推断，各时期的水中活动技能都已有相当水准。从出土的陶瓷及古代绘画雕塑艺术中，也可看到不少反映游泳的场景。
约在二千五百年前，我国第一部诗歌集《诗经》就有关于游泳活动的记载。《诗经·邶风·谷风》中“就其深矣，方之舟之；就其浅矣，泳之游之。”的诗句，说明那时人们早就懂得游泳，能利用游泳技术来克服江河的天然屏障。随着生产力的发展、阶级的产生和阶级矛盾的激化，出现了战争。这时，游泳由单纯的生活技能又逐步成为一种军事技能。
游泳活动得以不断发展，除生产劳动和军事上的原因外，游泳本身的娱乐功能也是重要的原因。人们从沐浴开始，继而在水中嬉戏，逐渐形成各种水中娱乐活动。我国春秋时期的“天池”、汉代的“太液池”等都是当时贵族常去玩乐的游泳场所。隋唐时期，宫廷专门设立了可以进行跳水、游泳、抛水球的“水殿”。北宋文学家苏子瞻（东坡）在《日喻》中说：“南方多没人，日与水居也，七岁而能涉，十岁而能浮，十五而能没矣。……日与水居，则十五而得其道；生不识水，则虽壮见舟而畏之。”可见，当时南方人多熟悉水性并掌握了泅水之道。
鸦片战争以后，欧美体育运动逐渐进入我国，竞技游泳在城市中开始流行。近代海军训练有游泳课程，黄埔军校的资料记载中也有游泳科目。但游泳作为一个体育项目得以发展还是近几十年的事。我国泳坛健儿吴传玉早在1953年布加勒斯特第一届国际青年友谊运动会上，就取得过100m仰泳的冠军。而中国女将在90年代初创造的一系列优异成绩，才真正使中国游泳引起国际泳坛的注意。
如今保存完好的战国铜壶上的饰纹就有水陆攻战图上的游泳姿势，形象栩栩如生。
郑庄公作战时的水陆攻战图 
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